Самое раннее зарегистрированное использование термина датируется 1870 годом. Слово относилось к коренным народам в районах, колонизированных европейцами.

Но гуманоиды встречаются еще в древних мифах. Существа, частично являющиеся людьми или имеющие похожие внешность или характер, описаны в скандинавских, шотландских, индейских, греческих и других мифах. Пример — персонаж греческой мифологии Минотавр, который был «наполовину человеком и наполовину быком».

У термина греческое происхождение. Humanus означает «человек», а -oeides «подобие». В русском языке суффикс «оид» тоже придает слову значение схожести. В английском языке слово humanoid обозначает человекообразных обезьян, антропоморфных роботов, мифологических и описанных в фантастической литературе существ, подобных человеку.

В фэнтези «гуманоидами» называют человекоподобных фантастических существ, например, эльфов, гномов, гоблинов и троллей. Но чаще термин используется в уфологии и художественных произведениях при обозначении инопланетян.

Зоолог Сэм Левин утверждает, что инопланетяне могут напоминать людей, поскольку тоже прошли через естественный отбор. Другой ученый, Луис Вилласон отмечает, что подъем тела на ногах уменьшает трение о землю, а симметричные стороны улучшают координацию. Разумным формам жизни для применения инструментов нужны руки и как минимум две другие конечности, позволяющие стоять.

Американский астроном и сотрудник Института SETI, занимающегося поиском внеземных цивилизаций, высказывает противоположное мнение: если инопланетный вид настолько продвинут, что посылает сигналы землянам, он, скорее всего, уже избавился от своей биологической оболочки и стал формой машинного интеллекта.